Joseph Pilates, nato a Dusseldorf, nel 1880, era un bambino gracile e malaticcio che soffriva di asma e rachitismo. Il medico di famiglia gli fece dono di un libro di anatomia che imparò a memoria e successivamente studiò ogni forma di esercizi sviluppatesi dall'Oriente all’Occidente. Dall'età di 14 anni, iniziò a lavorare così duramente sul suo corpo tanto da arrivare al punto di fare da modello per una tabella anatomica. Durante la prima guerra mondiale iniziò quindi ad escogitare il suo sistema di esercizi originali, riabilitando i disabili della guerra. Nel 1918 una terribile epidemia di influenza si sparse nel mondo, ma nessuno dei seguaci di Joseph morì poiché erano più forti degli altri. Dopo la guerra Joseph decise di andare negli Stati Uniti. Durante il viaggio conobbe Clara, che divenne poi sua moglie. Lei era una maestra d’asilo che soffriva di artrite e Joseph lavorò con lei per la sua salute. Arrivando a New York nel 1926 aprirono una palestra nello stesso stabile di parecchi studi di danza e sale prove. Fu così che il Pilates divenne un'arte intrinseca nell’allenamento e nella riabilitazione di molti ballerini. Sebbene Joseph Pilates fosse un guru della salute, si ricorda la sua predilezione per sigari, whisky e donne e venne anche visto correre per le strade di Manhattan nel cuore dell’inverno vestito soltanto con un costume da bagno. Nel Gennaio 1966 ci fu un incendio nello stabile del suo studio. Joseph accorse per cercare di salvare tutto il possibile e nel tentativo restò appeso a delle travi con le mani finché non venne liberato dai pompieri. Si suppone che questo incidente lo condusse direttamente alla morte nell’ottobre 1967, all’età di 87 anni.